一、环境配置

1.1 RDKX3 环境准备

• 1.1.1 系统烧录

  • 系统下载与烧录到SD卡详见官方文档=> https://developer.horizon.cc/documents_rdk/installation/install_os
  • 我选择的是server版系统，没有图形桌面，并且没有线网络，所以连接wifi，所以先要使用串口登录进行网络配置。串口连接和wifi配置详见文档=>https://developer.horizon.cc/documents_rdk/configuration/network

• 1.1.2 TogetheROS.Bot安装

  • PC和RDK在同一网段，且记住RDK的ip，ssh登录到RDK
  • tros安装步骤见文档=>https://developer.horizon.cc/documents_tros/quick_start/install_tros

1.2 PC机环境准备

• 1.2.1 docker安装

  • docker安装详见文档=>https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
  • ubuntu20.04镜像拉取: docker pull ubuntu:20.04

  • 按以下格式容器创建，便于后续使用gazabo仿真时的可视化，参考=>https://blog.csdn.net/weixin_42751207/article/details/131520491?spm=1001.2014.3001.5501:

    • 首先创建容器前在PC机执行xhost +
    • 然后创建容器docker run -it -v [/pc/docker/share/path]:[/docker/share/path] --env="DISPLAY=$DISPLAY" --name=[container_name] [image_id] /bin/bash

• 1.2.2 ros2安装

  • 详见文档=>https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

    • 常见错误： 在执行curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 时报错：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused，有两种解决办法：

      • 第一种，在https://www.ipaddress.com/查raw.githubusercontent.com的ip，然后编辑vim /etc/hosts，添加ip raw.githubusercontent.com，然后再次进行此步骤
      • 第二种，因为我的pc中能直接访问，因此在浏览器访问连接https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key，下载ros.key，然后将其放到docker容器的对应目录下:docker cp ros.key [container_name]:/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg，直接跳过此步骤，继续后面步骤安装ros2

• 1.2.3 ros2 docker容器内，Gazebo和Turtlebot3相关的功能包：

  apt-get install ros-foxy-gazebo-*  
  apt install ros-foxy-turtlebot3  
  apt install ros-foxy-turtlebot3-simulations

二、仿真应用示例

• 详见文档=>https://developer.horizon.cc/documents_tros/category/apps